Англия уже несколько веков существовала с двуцентричной системой власти. 
Как ни крути - парламент не мог удержать всю власть у себя в руках.
После революции протекторат Кромвеля исжил своё - нужно было что-то делать, нужна персона, очень значимая персона. Король - то, кого любит народ, видный человек, пример страны. + залог того, что власть не будет скапливаться в одних руках. У парламента был свой рычаг давления - финансы. Король не мог сам распоряжаться деньгами.