Связь между силой тяжести и ускорением свободного падения:
F = m*g
Выражение для силы тяготения между двумя объектами:
F = G*m*M/r^2, т.е. ускорение свободного падения будет:
g = G*M/r^2
То есть нам надо понять, как отличаются масса астероида M и его радиус r от земных. Масса прямо пропорциональна объёму, т.е. для шарообразной планеты - кубу радиуса. 
Находим отношение радиусов (оно же отношение диаметров):
12800 / 30 = 427 раз (приближённо).
Значит масса астероида будет в 427^3 раз меньше земной. Теперь смотрим на формулу, получается:
g = G*M/r^2 = G*(M0/427^3)/(r0/427)^2 = (G*M0/r0^2) / 427, где M0 - масса Земли, r0 - радиус Земли. Получается, что ускорение свободного падения меньше земного во столько же раз, во сколько радиус астероида меньше земного:
g = 9,8/427 = 0,023 м/с^2