Ярослав Михайлович Стельмах народився 30 листопада 1949 р. в Києві в родині відомого українського письменника Михайла Стельмаха. Закінчив Київський педагогічний інститут іноземних мов, Вищі літературні курси в Москві та аспірантуру. Працював викладачем у вищих навчальних закладах, перекладачем.
Відомий літератор Абрам Кацнельсон згадував часи, коли він підтримав на Всесоюзному семінарі молодих письменників молодого українського драматурга Ярослава Стельмаха, порекомендувавши його п'єси знаменитому тоді Панасу Салинському — голові ради з драматургії Союзу письменників СРСР, що формував репертуар усіх театрів по країні. Ярослав Салинському дуже припав по душі і своїми талановитими творами і, головне, скромністю. У бесідах він жодного разу не згадав, що є сином класика української літератури, лауреата всіх існуючих тоді премій, Михайла Стельмаха.
Я. Стельмах відомий насамперед як драматург. Серед його п'єс є твори для дітей: «Шкільна драма», «Вікентій Прерозумний» та інші. П'єси «Привіт, Синичко!» та «Запитай колись у трав» входили до репертуару багатьох театрів колишнього СРСР. Займався Я. Стельмах і перекладацтвом.
Він також писав оповідання, повісті для дітей: «Химера лісового озера, або Митькозавр із Юрківки», «Якось у чужому лісі», «Найкращий намет» та інші. Твори Стельмаха відзначаються захопливим сюжетом, тонким гумором, яскраво змальованими постатями маленьких героїв.
Повість «Химера лісового озера, або Митькозавр із Юрківки» розповідає про веселі, незвичайні, таємничі пригоди Сергія та Митька. Історія розпочинається з того, що учні п'ятого класу отримали від учительки ботаніки завдання на літо — зібрати колекцію комах... а замість цього почали полювати на страшного Митькозавра. Наприкінці твору той виявився простим хлопцем Василем, який вирішив розіграти двох друзів. За веселим, пригодницьким характером оповіді і бажанням оспівати справжню дружбу ця повість нагадує трилогію В. Нестайка «Тореадори з Васюківки».