Законодатель в части 1 статьи 31 УК РФ дал легальное определение добровольного отказа от преступления, сказав, что им признается прекращение лицом приготовления к преступлению либо прекращение действий (бездействия), непосредственно направленных на совершение преступления, если лицо осознавало возможность доведения преступления до конца.
В части 2 статьи 31 УК РФ он указал, что лицо не подлежит уголовной ответственности за преступление, если оно добровольно и окончательно отказалось от доведения этого преступления до конца.
Как известно, под оконченным покушением подразумевается такое покушение, при котором субъект выполняет все действия, предусмотренные объективными признаками конкретного состава преступления , однако по независящим от него обстоятельствам преступное последствие не наступает.

Добровольный отказ от совершения преступления не может быть произведен после оконченного покушения как минимум по двум  причинам: во-первых, лицо не совершает всех действий, которые по его мнению необходимы для наступления общественно опасного последствия, то есть имеет место быть неоконченное покушение; во-вторых, не совершает названных действий, хотя осознает, что имеется реальная возможность их совершения и наступления в дальнейшем общественно опасных последствий, тогда как при оконченном покушении отказаться от их совершения невозможно, поскольку они уже совершены.