Да, Часто в Правилах страхования оговаривается такой момент: в случае наступления страхового случая (в данном случае - причинение вреда здоровью страхователя) в результате неправомерных действий со стороны страхователя страховщик освобождается от обязанности по выплате страхового возмещения. Поэтому если где-то документально зафиксировано причинение вреда Петровым при попытке ограбить прохожего, то действия страховой компании являются правомерными.