Только суд может вынести решение о лишении матери её родительских прав.Соседка Семёновой нарушила ст.126 ук рф и понесёт уголовное наказание.

Статья 126. Похищение человека
       1. Похищение человека — наказывается лишением свободы на срок от четырех до восьми лет.
       2. То же деяние, совершенное:
          а) группой лиц по предварительному сговору;
          б) неоднократно;
          в) с применением насилия, опасного для жизни или здоровья;
          г) с применением оружия или предметов, используемых в качестве оружия;
          д) в отношении заведомо несовершеннолетнего;
          е) в отношении женщины, заведомо для виновного находящейся в состоянии беременности;
          ж) в отношении двух и более лиц;
          з) из корыстных побуждений, —
       наказывается лишением свободы на срок от пяти до десяти лет.
       3. Деяния, предусмотренные частями первой или второй настоящей статьи, если они совершены организованной группой либо повлекли по неосторожности смерть потерпевшего или иные тяжкие последствия, —
       наказываются лишением свободы на срок от пяти до пятнадцати лет.
       Примечание. Лицо, добровольно освободившее похищенного, освобождается от уголовной ответственности, если в его действиях не содержится иного состава преступления.

Так как соседка Семёновой не освободила детей добровольно,она подпадает под пункт (д)ст.126 где срок наказания от 5 до 10 лет лишения свободы.Суд может учесть расскаяние подсудимой,её бескорыстие в данном деле,может учесть то,что она ранее не судима(если она не судима) и ввиду смягчающих обстоятельств на усмотрение суда может быть назначено ограничение свободы виновного на срок до 2 лет.