Самое раннее упоминание инструмента типа клавесина фигурирует в источнике 1397 года из Падуи (Италия). Самое раннее изображение — на алтаре кафедрального собора в немецком городе Миндене, датируемое 1425 годом. Первое практическое описание клавесиноподобного инструмента (клавикорд со щипковым механизмом) с чертежами дал голландец Арно из Зволле около 1445 года.

Клавесины XV века не сохранились. Судя по изображениям, это были короткие инструменты с грузным корпусом. Большинство сохранившихся клавесинов XVI века были изготовлены в Италии, где главным центром их производства была Венеция. Они имели 8` регистр (реже два регистра 8` и 4`), отличались изяществом. Их корпус изготовлялся чаще всего из кипариса. Атака на этих клавесинах была отчетливее, а звук — более отрывистым, чем у позднейших фламандских инструментов. Важнейшим центром производства клавесинов в Северной Европе был Антверпен, где с 1579 года работали представители семьи Рюккерс. Их клавесины имеют более длинные струны и более тяжеловесный корпус, чем итальянские инструменты. С 1590-х в Антверпене производились клавесины с двумя мануалами.