В этом произведении три главных героя: маленький мальчик, его отец и «лесной царь» - это большой темный лес, через который они скачут. 

Отец и маленький мальчик едут домой. Возвращаются они очень поздно, и мальчику кажется, что темный лес с белым туманом - это «лесной царь с седой бородой»: 

«Дитя, что ко мне ты так робко прильнул?»
«Родимый, лесной царь в глаза мне сверкнул:
Он в темной короне, с густой бородой».
«О нет, то белеет туман над водой».

Маленький мальчик боится темного леса. Ему кажется, что лес населен страшными зверями и загадочными существами. Все эти существа для него враги, они все хотят на него напасть. 

В те времена, когда Гете писал свою балладу, у простых людей было еще очень много суеверных представлений о лесе. Бабушки рассказывали детям о страшной чаще, в которую нельзя ходить, там водится леший, живут волки и другие хищные звери. 

Поэтому маленький мальчик так и дрожал. После бабушкиных сказок ему любой шелест веток от ветра казался голосом лесного царя, который с ним говорит. В каждом шуме, доносившемся из-за деревьев, ему чудилась угроза: 

«Дитя, я пленился твоей красотой: Неволей иль волей, а будешь ты мой». И как отец ни убеждал сына, что все это только ему кажется, ужас перед таинственной и незнакомой природой оказался сильнее, чем слова родного отца. Мальчик трясется от страха, потому что он с самого раннего детства верит в чертей и другую нечисть. Ему кажется, что все эти существа хотят непременно схватить его и причинить ему зло. И он уже не говорит с отцом, а кричит ему: 

«Родимый, лесной царь нас хочет догнать;
Уж вот он: мне душно, мне тяжко дышать».
Ездок оробелый не скачет, летит;
Младенец тоскует, младенец кричит.
И в конце концов малыш не выдерживает.

Страх был так велик, темный холодный лес так его пугал, что мальчик умер прямо на руках у своего отца: Ездок погоняет, ездок доскакал… В руках его мертвый младенец лежал. Невежество и слепая вера в чудеса и волшебство - вот, как мне кажется, причина трагедии. Немецкий поэт рассказал нам историю на первый взгляд простую, но, как в любом великом произведении, у нее множество прочтений, и говорит он в ней и об этом.