Происхождение этой куклы, появившейся в России во второй половине XIX века, — достоверно не прояснено. Хотя в России Петрушки известны с XVII века. Русские кукольники использовали марионеток (театр кукол на нитках) и петрушек (перчаточных кукол). До XIX века предпочтение отдавалось Петрушке, к концу века — марионеткам, так как петрушечники объединились с шарманщиками.

Внешность Петрушки отнюдь не русская: у него преувеличенно большие руки и голова, гипертрофированы черты лица, само оно (вырезанное из дерева) обработано специальной растительной жидкостью, отчего выглядит более тёмным; большие миндалевидные глаза и огромный нос с горбинкой, совершенно белые глазные яблоки и тёмная радужная оболочка, за счёт чего глаза Петрушки кажутся чёрными. Внешность Петрушки ему досталась в наследство от итальянского Пульчинеллы. Многие ошибочно считают, что широко раскрытый рот Петрушки — улыбка, однако это не так; будучи отрицательным персонажем, Петрушка постоянно растягивает губы в оскале. На руках у него по четыре пальца (возможный символ того, что Петрушка — не человек, а некий персонаж из другого мира).

Типичное заблуждение — почитать Петрушку в качестве крайне древнего и исконно русского героя, основывается на его архетипических чертах характера, который зародился в глубине человеческих представлений о себе. Петрушка является младшим родственником более старших: неаполитанского Пульчинеллы, французского Полишинеля, английского Панча, турецкого Карагёза, немецких Гансвурста и Касперле, испанского Дона Кристобаля и других, — при том, что все они являются театральными куклами-марионетками и управляются с помощью нитей. Единственный аналог Петрушки по технике вождения — кукла-перчатка Гиньоль, появившаяся в Лионе в начале XIX века.