В Европе арфа появилась в VIII веке. Первыми оценили музыкальный инструмент бродячие, цирковые артисты, которым нужен был компактный аккомпанемент, подходящий для выступлений. В XV-XVII веках появились большие напольные арфы. В дальнейшем последовали ее преобразования, целью которых было расширение диапазона. Появлялись даже арфы с двумя рядами струн – для правой и левой руки. Просуществовала такая модель недолго.

Вместе с внешними преобразованиями происходит и расширение границ применения инструмента. Теперь его используют в хоровых и оркестровых произведениях. Чтобы добиться невероятного перехода звучания, используют сразу несколько арф в одном произведении.

В 1660 году было изобретено приспособление в виде механики с ключами, позволяющее натягивать и отпускать струны арфы, меняя при этом высоту звука. Этот механизм был не особо удобным, поэтому в 1720 году появился механизм с педалями, который изобрел Якоб Хохбрукер. Педали действовали как проводники, влияя на крючки, которые в свою очередь прижимали струны.
 В 1810 году французским мастером Себастьяном Эраром была придумана новая модель «двойной арфы». Данный инструмент был способен звучать во всех тональностях и стал новым словом в мире музыки. Именно механизм, придуманный Эраром, встречается и в современном инструменте.