Предшественниками фортепиано были клавесины и изобретённые позднее клавикорды. Их недостатками были быстро затухающий звук, что мешало игре legato, и постоянный уровень громкости, что исключало один из важных выразительных средств музыки - динамику (изменение громкости).

Механика современного фортепиано была предложена итальянским мастером Кристофори ок. 1709 г., в его конструкции молоточки находились под струнами. (Конструкция была названа gravicembalo col piano e forte, откуда современное название.) Похожие системы были разработаны Мариусом во Франции (1716) и Шрётером в Германии (1717—21). Система, основанная на принципе подбрасывания прикреплённого к клавише молоточка, была изобретена Зильберманом и его учеником И. Штейном в 1731 г. В 1821 г. Эрар изобрёл механику с двойной репетицией, которая позволяла извлекать звук при быстром повторном нажатии клавиши (в предыдущих инструментах молоточек медленно отходил от струны, и это было невозможно).

В России производство фортепиано было тесно связано с деятельностью мастеров Тишнера и Вирты в 1818—1820 гг. Сегодня крупные производители фортепиано имеют свои, немного различающиеся, версии фортепианной механики. Первые музыкальные произведения для фортепиано появились в XVIII столетии (Гайдн, Моцарт). В ходе развития к инструменту были добавлены педали. В XX веке появились принципиально новые инструменты — электронные пианино и синтезаторы.