Гринёв был слишком гордый, чтобы целовать руку самозванцу, но свой отпечаток даёт и то, что он был на волосок от смерти, а тут ему руку протягивают. он просто опешил. скорее всего, если бы он не растерялся, то поступил точно так же. не стал бы он Пугачеву руку целовать. да к тому же Пугачев был по статусу ниже самого Гринёва. если копаться в истории, да даже и в произведении мелькают такие моменты, что Пугачев обращается к Гриневу на Вы. то есть понимает, что Гринёв гораздо выше него по статусу, да и по душевным качествам.

Т.к он хотел поступит также как его начальники Иван Игнатийевич и Иван Кузьмич
Они предпочли умереть чем целовать руку вора и разбойника