Сюжет поэмы, подобно сюжету народных сказок, построен как путешествие крестьян-стариков в поисках счастливого человека. Странники ищут его среди всех сословий тогдашней Руси, но главная цель их — найти “счастье мужицкое”.
В поэме решается самый главный вопрос современности: “Народ освобожден, но счастлив ли народ? ” Здесь возникает и другой вопрос: а каковы пути, ведущие к народному счастью?
С глубокой симпатией автор относится к тем крестьянам, которые не смиряются со своим рабским положением. Это и Савелий, и Матрена Тимофеевна, и Гриша Добросклонов, и Ермил Гирин.
Чтобы ответить на вопрос, кому на Руси жить хорошо, Некрасов оглядывает всю Русь и вначале не находит положительного ответа на этот вопрос, потому что поэма была начата в 1863 году, сразу после отмены крепостного права. Но позже, уже в 70-х годах, когда передовая молодежь шла “в народ”, обретая счастье в служении ему, поэт пришел к выводу, служить народу и есть счастье. Образом “народного заступника” Гриши Добросклонова поэт отвечает на поставленный в поэме вопрос.