Костылин от «костыль» — палка для хромых, бессильных. 
Таким образом, даже фамилии указывают на разницу в характерах героев. 
В качестве итога сопоставления двух пленников составим таблицу 

Качество Жилин /Костылин 
Внешность «А Жилин хоть не велик ростом, да удал был» . «А Костылин мужчина грузный, толстый, весь красный, а пот с него так и льет. » 
Отношение к лошади «Матушка, вынеси, не зацепи ногой. » «Плетью ожаривает лошадь то с того бока, то с другого. » 
Поведение в плену «Думает: «Я уйду» . 
А сам все выпытывает, высматривает, как ему бежать. 
Ходит по аулу насвистывает, а то сидит, что-нибудь рукодельничает. » «Костылин еще раз писал домой, все ждал присылки денег и скучал. По целым дням сидит в сарае и считает дни, когда письмо придет; или спит. » 
Отношение татар к пленникам «Джигит» «Смирный» 
Выносливость, мужество «Попрыгивает с камушка на камушек да на звезды поглядывает» «Костылин все отстает и охает. » 
Верность, преданность «..не годится товарища бросать. » «Костылин бросил Жилина в беде и ускакал на лошади. » 

Какой вывод можно сделать, сравнив двух героев? 
Слабости Костылина автор противопоставляет стойкость и человечность Костылина. 
Мужество и выдержка помогли ему бежать к своим, преодолевая все трудности. 

Какова идея произведения? 
Научить людей не сдаваться даже в трудных ситуациях, добиваться своей цели, надеясь только на себя.