Крупное сражение между русским войском, оборонявшим город Псков, и войском Речи Посполитой на заключительном этапе Ливонской войны. Осада длилась с 18 августа 1581 года по 4 февраля 1582 года. Потерпев неудачу под стенами Пскова, король польский и великий князь литовский Стефан Баторий был вынужден пойти на переговоры с русским царём Иваном IV, которые закончились подписанием Ям-Запо́льского мирного договора.
Продолжая боевые действия под Псковом враждующие стороны начали мирные переговоры 13 декабря 1581 года. Мирный договор сроком на 10 лет между Речью Посполитой и Русским царством был заключён 15 января 1582 в деревне Киверова Гора в 15 верстах от Запольского Яма и завершил Ливонскую войну 1558—1583 годов.