С именем Сервия Туллия римская традиция связывает реформы, способствовавшие утверждению государственного строя Рима, было создано т. н. Сервиево законодательство. Важнейшая из реформ — центуриатная реформа, в соответствии с которой родовые трибы были заменены территориальными. Этим Сервий Туллий разделил всё население Рима на 4 городских и 17 сельских триб. В итоге выяснилось, что в Риме проживает 25 000 граждан, способных носить оружие (сведения по Фабию Пиктору, жившему в III веке до н. э.). Для более равномерного распределения обязанностей между гражданами, Сервий Туллий ввёл плебеев в состав римской общины, а всё население Рима разделил на 5 классов, или разрядов, по имущественному цензу. Каждый класс выставлял определённое количество войсковых единиц — центурий (сотен) и получал такое же количество голосов в центуриатных комициях. Всего таких центурий было создано 193. Наиболее влиятельными были 18 центурий 1 класса и 80 центурий 2 класса: в случае, если по какому-либо вопросу они голосовали одинаково, мнение других центурий не спрашивалось. Некоторые историки полагают, что пролетарии и бедняки при Сервии Туллии были выделены в отдельный, 6 класс и составляли 1 центурию без права голосования и не несших службу. Таким образом, была утверждена аристократия богатства взамен аристократии по родству. На основе классов было основано разделение римского войска на триариев, принципов и гастатов.
По преданию, при Сервии Туллии было закончено строительство городской стены Рима (Сервиева городская стена), которая опоясала собой пять холмов уже имевших собственные укрепления, и включила в себя также Квиринальский и Виминальский холмы. Таким образом, Рим стал городом на семи холмах (Septimontium). Впрочем, археологические раскопки показывают, что городская стена в Риме была построена только 200 лет спустя: в 1-й половине IV века до н. э..
Он всеми способами содействовал росту благосостояния общества: по примеру Солона в Афинах он выкупал бедняков из рабства и освобождал клиентов от патрональной зависимости — эта процедура носила название nexum. Поэтому Сервия Туллия считали «народным» царём. Особенно его память чтили плебеи.