Роман знакомит с историей, помогает понять особенности жизни и нравов людей в далекие времена. В сложное для Англии время молодой рыцарь Айвенго тайком возвращается из крестового похода домой: король Ричард Львиное Сердце взят в плен, а его брат принц Джон сеет смуту по всей стране и намеревается захватить престол. Айвенго копьём и мечом защищает свою честь и права, свою возлюбленную прекрасную леди Ровену. На помощь ему приходят сам король, сбежавший из плена, и легендарный разбойник Робин Гуд.