Из греческой мифологии. Речь идет об узком проливе, которое с двух сторон было занято чудовищами. Сцилла - прибрежное чудовище о нескольких (обычно шести) головах, которое появлялось из-за скал и хватало моряков, чтобы съесть. Харибда - морское чудовище, которому ничего не стоило съесть не то что моряков, а целый древний корабль. По всей видимости это была воронка, которая 3 раза в день поглощала воду и 3 раза в день ее исторгала из себя.  Оба этих чудища находились друг от друга на расстоянии полета стрелы.

Одолел этот пролив Одиссей. Он старался держаться подальше от Харибды, которая все равно унесла бы жизнь всего корабля. Сцилла съела "всего лишь" шесть моряков.

Ясон тоже одолел этот пролив в походе за золотым руном. Миф об аргонавтах.

Фразеологизм оказаться между Сциллой и Харибдой означает оказаться между двух опасностей.  В русском языке суть подобной ситуации лучше отражают выражения «между двух огней» или «между молотом и наковальней», «из огня да в полымя»