Преображенский и Семеновский полки были сформированы царевичем Петром Алексеевичем в 1691 году. Поначалу это были потешные войска для игровых битв. Начало эти войска берут с 1683 году, когда будучи всего, не по годам развитым, 11 летним мальчишкой, он перенес свои военные занятия на открытый воздух. Теперь теория подкреплялась практикой. В его военных играх принимали не только дети, но стали записываться в его потешные войска и взрослые. Первым был конюх при царском дворе - Бухвостов Сергей Леонтьевич, он же считается первым солдатом. Через год, в 1684 годе в селе под Москвой, специально для военно-тактических маневров,  был построен потешный городок под названием "Пресбург". Сам Петр активно принимал участие в строительстве этой крепости. В этом городке Петр вместе со своими потешными войсками штурмовал крепость, проводил различные маневры, в общем, на практике отрабатывал теорию военного дела. Потешные войска очень быстро пополнялись и поэтому уже в 1961 году часть войск из села Семеновское Петр 1 отправил в село Преображенское. В том же году эти войска стали называться полками - Семеновский полк и Преображенский полк соответственно.