В средние века различали три вида подчинения крестьянина сеньору – личную, поземельную и судебную. Крепостным в Западной Европе был человек, зависевший от одного и того же сеньора сразу в трех отношениях. Своими корнями личная зависимость уходит в античное рабство. Раб, посаженный на землю, оставался сервом. Он не имел права передавать по наследству надел, не уплатив сеньору особого взноса, выплачивал «поголовный налог», все прочие повинности не были фиксированы и взимались по воле сеньора. 
Поземельная зависимость вытекала из факта принадлежности крестьянского надела сеньору. Земля надела составляла часть вотчины, в силу чего крестьянин должен был нести разнообразные повинности пропорционально размерам надела и сообразно обычаям, которые закреплялись традицией и были точно перечислены в кадастрах вотчины. 
Судебная зависимость крестьянина вытекала из иммунитетных прав сеньора. Эта зависимость выражалась в том, что население должно было судиться в суде иммуниста, а все судебные штрафы, равно как и те повинности, которые раньше шли королю, теперь выплачивались в пользу сеньора.