Особое положение занимали большие имперские замки, воздвигнутые в 12 - нач. 13 в. в узловых точках империи Штауфенами. Например Нюрнберг, Кайзерслаутерн, Хагенау, Оппенхайм . Они служили центрами управления империей и военными опорными пунктами. Но и здесь количество министериалов, выполнявших административные или военные функции, было скромным - даже в больших имперских замках их навряд ли было больше 20. Изначально они были обязаны в обмен на лен нести постоянную службу. Размещались они поначалу скорее всего в постройках ядра замка или форбурга. Однако из-за стесненных жилищных условий уже в 12 в. они строили себе жилые башни за стенами замка. Таким образом вблизи замков возникали настоящие военные поселения. Обязанность гарнизонной службы постепенно размягчалась, а с течением времени стала распространяться лишь на период военной опасности. А поскольку часто получали лены от разных господ, то гарнизонная служба становилась и вовсе невозможной.

Это всё, что смогла написать и раскопать в своей голове) 

Ну а если серьёзно. Средние века охватывают период приблизит. с конца V по кон. XV вв. Основная общественно-политическая модель средневекового общества - феодализм. Его основа - подчинение и чёткая иерархия, где как основные элементы выступают: вассал - сюзерен, крестьянин - феодал. Феодализму свойственны сословное неравенство, закреплённое правом и (в Западной Европе) рыцарская военная организация. расцвет феодального общества - XII - XIII вв. В это время экономически и политически укрепляются города, оформляются сословно-представительные органы правления (законотворчества): английский парламент, французские Генеральные штаты, чуть позже - германский Рейхстаг. В средневековье происходит формирование многих современных государств в их нынешних границах, складываются языки и национальная культура. Это эпоха господства мировых религий: в Европе - христианство, в Азии - Ислам и буддизм. Впервые в человеческой истории идеология стала преобладать в обществе. Ну и т. д.