Согласно родовому преданию, предки Романовых выехали на Русь «из Пруссии» в начале XIV века. Однако многие историки полагают, что Романовы — выходцы из Новгорода.

Первым достоверным предком Романовых и ряда других дворянских родов считается Андрей Кобыла — боярин московского князя Симеона Гордого. У него также известен брат Фёдор Шевляга — родоначальник нескольких боярских родов (Трусовых, Воробьиных, Мотовиловых и Грабежовых). У Андрея Ивановича было пять сыновей: Семён Жеребец, Александр Ёлка, Василий Ивантей, Гавриил Гавша и Фёдор Кошка. Они явились родоначальниками многих русских дворянских домов.

Потомки Фёдора Кошки стали прозываться Кошкиными. Дети Захария Ивановича Кошкина стали Кошкиными-Захарьиными, а внуки — просто Захарьиными. От Юрия Захарьевича пошли Захарьины-Юрьевы, а от его брата Якова — Захарьины-Яковлевы.