Область Замбези была известна средневековым географам как Империя Мономотапа, и курс реки, так же как положения Озер Нгами и Ньяса, давался широко точно в ранних картах. Они были вероятно построены из арабской информации.

Первым европейцем, кто посетил верхнюю Замбези был — Дэвид Ливингстон в его исследовании из Бечуаналенда между 1851 и 1853. Два или три года спустя он спускался, Замбези к её рту и в ходе этой поездки обнаружил Водопад Виктория. В течение 1858—1860, сопровождаемый Джоном Кирком, Ливингстон поднялся на реку ртом Конгоун до Падений, и также прослеживал курс его притока — Графство и обнаружил Озеро Малави