В основании большей части материка находится Африкано-Аравийская платформа, а потому в рельефе преобладают равнины. В целом Африка равнинный материк, при чем большую часть занимают возвышенности и плоскогорья, а низменностей мало, они тянутся в основном по побережью.
Северная и западная части материка имеют более низкий рельеф, чем Восточная и Южная Африка. В Северной и Западной Африке преобладают возвышенности. Встречаются нагорья, как, например, нагорья Ахаггар и Тибести в Сахаре. На Северо-Западе материка располагается горная система Атласских гор. Это - область молодой (кайнозойской) складчатости, по сути - продолжение пояса молодых гор Европы.
Восточная и Южная части более приподняты, здесь преобладают плоскогорья. Самые высокие точки Африки располагаются на Востоке материка: Эфиопское нагорье и Восточно-Африканское плоскогорье. Здесь располагается зона знаменитых Африканских разломов. Для этой территории характерна высокая сейсмичность. На Восточно-Африканском плоскогорье располагаются высочайшие вершины Африки: потухший вулкан Килиманджаро (5895 м) и гора Кения (5199 м) .
На крайнем юге и юго-востоке Африки расположены Капские и Драконовы горы.