Большей частью — равнинный, на северо-западе расположены Атласские горы, в Сахаре — нагорья Ахаггар и Тибести. На востоке — Эфиопское нагорье, к югу от него — вулкан Килиманджаро (5895 м) — высочайшая точка материка. На юге расположены Капские и Драконовы горы. Самая низкая точка (157 метров ниже уровня Мирового океана) расположена в Джибути, это солёное озеро Ассаль.