Перед границей с Белоруссией делают страховку типа ОСАГО. И там же надо заплатить за транзит. Это отдельная плата, если проезжаешь Белоруссию транзитом. Сколько - не знаю, но если не заплатить за транзит, то на Белорусско-Польской границе сдерут подобную оплату, но значительно дороже.
А что касается белорусской страховки - не узнавал, сколько там стоит, т.к. всегда делаю грин-карту в РОСНО за 34 евро.
В Польшу не ехал еще. Только до г. Берёза ехал. А это 90 км до Бреста.
Дороги в Белоруссии класс, но не советую превышать скорость больше 20 км/ч. Вот езжай на 120-135 км/ч и будь здоров!