Я предполагаю,что это зависит от наличия дыхательных белков. Действительно, у многих насекомых бесцветная кровь , т.к. у них нет дыхательных белков , но не у всех насекомых их нет. Например, у  крупных видов насекомых преобладает гемоцианин, а у некоторых видов личинок преобладает гемоглобин. У  некоторых животных голубая кровь (моллюски).У них  преобладеет гемоцианин( белок голубоко цвета) . А у остальных животных ( точнее у большинства как вы сказали) кровь красная , т.к. у них преобладают дых.белки красного цвета.