I saw them walk along the road. — Я видел, как они шли по дороге.
We noticed the woman enter the house through the back door. — Мы заметили, как женщина вошла через заднюю дверь.
I did not hear her say this because she spoke in a soft voice. — Я не слышал, как она это сказала, потому что она говорила тихо.

I have never heard you sing. – Я никогда не слышал, чтобы ты пел.
 saw her run into the house. – Я видела, как она забежала в дом.